El 1 de agosto de 1878, se crean dos luces rojas, en los lugares llamados Alto de Caxias y Porto Côvo, que determinan al enhebrar el camino que deben seguir los barcos, a la entrada y salida de la gran barra de Lisboa. En diciembre de 1879, cuando se completó la torre que estaba en construcción en el antiguo mirador de Caxias, se colocó la luz roja fija allí, que se había colocado provisionalmente en una carpa de madera. Estaba formado por un aparato con un reflector parabólico y una lámpara Argand de dos hilos.

En la Notificación a los Marineros No. 4 del 7 de abril de 1913, la Dirección General de la Marina establece lo siguiente:

«Que las luces direccionales del canal de entrada de Barra Grande del puerto de Lisboa, actualmente instalado en el mirador de Caxias y Pôrto Covo, se transfieran respectivamente a los lugares donde se encuentran las marcas de Esteiro y Gibalta, que, junto con la marca de Mama, marcan el eje de ese canal.

El faro de Gibalta entró en funcionamiento en mayo de 1914, con una torre de 13 metros de altura y 36 sobre el nivel del mar. El dispositivo óptico era de 5º orden, la luz roja, constante, iluminaba un sector de 15º.

La luz constante se convirtió en la luz rítmica en febrero de 1951.

El 31 de marzo de 1952, hubo un deslizamiento de tierra en la ladera, lo que provocó el colapso de parte del faro en la línea del ferrocarril. Unos días después, lo que quedaba del faro fue demolido y se montó una luz provisional. La luz provisional pasó a la base de la torre del faro en construcción, que entró en funcionamiento el 10 de febrero de 1954.

El nuevo faro fue construido a 30 metros del faro demolido y entró en funcionamiento en mayo de 1954. La torre tiene 21 metros de altura y 31 sobre el nivel del mar. El dispositivo óptico es de quinto orden, tipo ojo de buey, siendo la fuente de luz la reserva eléctrica con reserva de gas. La luz provisional ha sido eliminada.

El faro de Gibalta fue automatizado en 1981 y monitoreado desde el Paço de Arcos Central.