Según la leyenda el nombre del lugar es debido a una higuera, que se situó en el muelle de Salmanha, donde «los pescadores solían atar a sus barcos «. El historiador Nelson Borges dijo, sin embargo, que ‘Figueira viene de la palabra «fagaria» que significa «apertura, boca grande «. Foz viene de la palabra latina «fouces» = «desembocadura de un río «, y el Mondego proviene de las expresiones de prerrománicas «Mond» = «boca» y «Aec» = «río «. Eso significa que la agrupación, Figueira da Foz sería «apertura de la boca del río «. Algunos vestigios históricos demuestran que los seres humanos se asentaron en esta zona desde el Neolítico. El documento más antiguo conocido, sin embargo, data del año 1096. En este, el abad llamado Pedro dona bienes, que pertenecían a la iglesia de S. Julião, a la catedral de Sé Velha de Coimbra.

Sabiendo la gran importancia de los ríos en el desarrollo de las ciudades y las antiguas civilizaciones, la desembocadura del río Mondego debe haber jugado un papel central para la fijación de los seres humanos en esta área y para la formación de asentamientos, que fueron el comienzo de la ciudad de Figueira da Foz. Figueira da Foz tenido un enorme desarrollo durante los siglos XVIII y XIX debido a la importancia de su puerto y a la expansión de la industria de la construcción naval, suministrando a la ciudad nuevas vías de comunicación y vivienda. Fue elevada a la categoría de Vila el 12 de marzo de 1771 y que pasó a ser la ciudad (cidade) el 20 de septiembre de 1882. Conocida como estación balnearia a finales del siglo XIX, ganó gran reputación en los años 20 y 30. Tuvo la ciudad el apodo de Potuguese Rainha das Praias (Reina de las Playas).

El municipio tiene unos puntos de referencia interesantes, como el Palacio Sotto Mayor, el antiguo pueblo de pescadores de Buarcos, la Serra da Boa Viagem (una pequeña montaña boscosa muy cercana al Océano Atlántico), varias playas, un largo paseo marítimo pavimentado con el típico pavimento portugués. Figueira da Foz cuenta con varias iglesias, muchas de ellas en el estilo barroco, un Museo Municipal con un colección arqueológica, etnográfica y artística interesante, el Fuerte de Santa Catarina y la antigua fortaleza de Buarcos, la Torre Relógio forma parte de los restos arqueológicos que podemos encontrar por toda Figueira de Foz, varios restos arqueológicos en todo el municipio, palacios y casas señoriales varias (como el Palacio Sotto Mayor), así como espacios verdes y varios pequeños jardines en la zona en el área de Abadías.