El Faro de Camarinal se encuentra en el municipio de Tarifa. Declarado Bien de Interés Cultural bajo en nombre de "Torre de Cabo de Gracia".

El faro se sitúa sobre el Cabo de Gracia, que pertenece al Parque Natural del Estrecho y que se encuentra entre la playa de los alemanes (en alusión a los militares alemanes nazis que se refugiaron en esta zona tras finalizar la Segunda Guerra Mundial), y la de El Cañuelo. 

En su origen, el faro de Camarinal era una torre almenara denominada "Torre Vieja" o "Torre de Cabo de Gracia". Fue una de las torres de vigilancia costera construidas en el siglo XVI por orden de Felipe II para proteger la costa gaditana frente a las acciones de pillaje de los piratas berberiscos.

Como otras torres almenaras, su entrada está situada a bastante altura y antes de construirse la escalera exterior que tiene ahora, el personal encargado de la vigilancia en estas torres accedía a ellas mediante una escalera de mano ya que la parte inferior era maciza y la entrada estaba situada a varios metros del suelo.

Ese tipo de escaleras era muy dificultoso para acceder con materiales y herramientas para hacer las reparaciones necesarias.

Como figura en el rótulo que hay sobre la puerta de entrada a la escalera exterior, la restauración fue hecha en 1989. En esta fecha fue habilitada la torre como faro. Fue entonces cuando se añadió la escalera exterior de caracol que termina en la antigua puerta situada a 9 metros de altura.

La linterna se ha adecuado sobre la torre en una plataforma de hormigón a la que se accede por una escalera metálica situada bajo el balcón.

Aunque la torre es de poca altura, el plano focal de este faro está a 80 metros sobre el nivel del mar. Su moderna lente de horizonte (es fija, no gira) produce 2 ocultaciones cada 5 segundos. Su alcance es de 13 millas.

Mirando a la izquierda del faro, podemos ver la Cala del Cañuelo, encajada entre una manta de pinar y la Punta de Camarinal. Hacia el mar, la silueta del continente africano se observa al otro lado del estrecho. Al frente las aguas del Atlántico.