Antes de ser conquistada por Augusto en el año 19 a. C., el río Sella era la frontera natural entre las tribus cántabras y astures, que fueron las últimas de la Península en caer en manos de Roma. En el siglo I a. C. Estrabón menciona el río Saelia, Sella, y escribe que los habitantes de Ribadesella eran los salaenos, un grupo de la subtribu cántabra de los Orgenomescos, y sus poblados eran Octaviolca y Noega, llamado Noega Ucesia por Ptolomeo. Tras la derrota asturcántabra, Ribadesella quedó dentro de la provincia Tarraconense, aunque el Sella siguió siendo frontera, pues quedó como línea de separación entre los "conventus" Asturum y Cluniensis. De la época romana se conservan en el Museo Arqueológico de Asturias dos estelas funerarias antropomorfas halladas en El Forniellu.

Las primeras escrituras medievales sobre Ribadesella se remontan al año 834, un documento de donación a la iglesia de propiedades en Torre Felgarias (Torre), Calabriezes (Calabrez) y Tezánicos (Tezangos). La villa aún no existía y la población altomedieval residía seguramente en las laderas de la Cuesta y del Cuetu de San Juan. Los documentos de donación a la iglesia abundan algo más en los siglos X, XI y XII, y en ellos se mencionan muchas aldeas, fincas, cotos, molinos, salinas y pesquerías en el Sella. La iglesia, fortalecida, comienza a construir a principios del siglo XIII los templos románicos de San Esteban de Leces, San Salvador de Moru y Santa María de Xuncu. La monarquía castellanoleonesa también quiere fortalecer sus dominios y, con la guerra de reconquista ya lejos, va creando núcleos de protección real, dotándolos de fueros, leyes, mercado y gobierno. Aunque la carta-puebla se ha perdido, el concejo de Ribadesella fue creado oficialmente en 1270 por Alfonso X El Sabio, que ordenó reunir los territorios de Melorda y Leduas (Meluerda y Leces) y formar un solo alfoz que abarcara ambas márgenes del Sella, una unidad que se ha mantenido hasta hoy.

En los siglos XIV y XV la nobleza se crece, le disputa los privilegios a la corona y varias familias nobiliarias se hacen con la propiedad de los recursos económicos y de los cargos de gobierno de Ribadesella, hasta que a finales del siglo XV intervienen los Reyes Católicos y desalojan de la villa a los Condes de Luna, dándoles una fuerte suma de dinero y enviándolos fuera de Asturias. Lo mismo hicieron con Llanes, Cangas de Narcea y Tineo, por lo que Ribadesella y estas villas fueron llamadas desde entonces Las Cuatro Sacadas. Los principales recursos medievales tienen relación directa con el puerto, pues son el comercio marítimo, la importación de sal, la pesca del salmón en la ría, la pesca de bajura, la industria salazonera y la caza de la ballena. La industria ballenera tuvo gran importancia sobre todo en la Alta Edad Media, y hubo una factoría en la playa cuyos restos, conocidos como La Casa de las Ballenas, llegaron hasta el siglo XVIII. El topónimo La Atalaya, en la villa, también remite al pasado ballenero. La importación de sal sujeta a monopolio y concesión real de alfolí, fue también un negocio rentable y codiciado por la nobleza, del que incluso sacaba beneficios la iglesia a través de un impuesto de 28 fanegas por barco descargado.

En 1517 visitó la villa el emperador Carlos I de España (y V de Alemania), que viniendo de Gante desembarcó en Villaviciosa y viajó por tierra hacia Cantabria y Valladolid. Para entrar en la villa dio el séquito un rodeo hasta el vado del Alisal, pues sus caballos se asustaban en la barca pasaje, y en sus dos días de estancia en Ribadesella fue agasajado por el pueblo con una exhibición militar, danzas y toros, según escribe Laurent Vital, cronista del emperador y autor de una magnífica estampa de la vida local de comienzos del siglo XVI. En 1673 los hidalgos de Ribadesella se unieron para comprar al rey los oficios de Justicia y Regimiento, que estaban acaparados por una familia, y desde entonces hasta el siglo XIX el concejo se rigió por un estricto sistema electoral rotatorio entre los tres distritos municipales, LaVilla, Cuesta en Fuera y Llende el Agua.